Aus den geschichtlichen Unterlagen geht hervor, dass die erste Schule Steinfurths wahrscheinlich um 1582 gegründet wurde und ein nachfolgendes Schulgebäude in der Södeler Straße um 1885 gebaut wurde (heutiger Vereinstreff). 1914 errichtete man wiederum ein neues Schulgebäude am jetzigen Standort. Dieser sogenannte „Altbau“ wird auch heute noch für Unterrichtszwecke genutzt. Auf dem gleichen erweiterten Gelände baute man 1960/61 die heutige Steinfurther Schule. Sie war zunächst eine Volksschule(Klasse 1-8). Seit dem 01.08.1974 ist sie eine reine Grundschule. Anfangs einzügig wurde sie ab 1998 durchgängig zweizügig. Um ausreichend Raum für die Klassen zu schaffen, wurde 1997 ein Pavillon errichtet.

Aufgrund ihres Standortes in dem als Rosendorf bekannten Bad Nauheimer Stadtteils Steinfurth, erhielt die Schule auf Vorschlag der Bevölkerung und in Abstimmung mit den Schulgremien und dem Schulträger im Jahre 2005 den Namen „Rosendorfschule“.

Steinfurth hat eine sehr günstige Verkehrsanbindung, ein reges Vereinsleben und eine gute Infrastruktur Diese Gegebenheiten und ausgewiesene Neubaugebiete führten dazu, dass sich in den letzten Jahrzehnten sehr viele auswärtige Familien ansiedelten. Eine Klasseneinteilung nach Wohngebieten erwies sich als hinderlich bei der Integration der „Neubürger“ in das Orts- und Vereinsleben. Daher werden die Klassen heute nach anderen Kriterien zusammengesetzt.

Die letzten Jahre waren gekennzeichnet durch vielerlei Aktivitäten und Erneuerungen: Renovierung und Sanierung aller Räume, Aufbau einer Schülerbücherei, Einrichtung eines neuen Betreuungsraums und eines modernen Computerraums mit 21 Schüler PC’S, Gestaltung des Schuleingangsbereichs mit einem großzügigen Rosenbeet, vielfältige Zusammenarbeit mit der Stadt Bad Nauheim zur Sicherung des Schulwegs, Gründung eines Fördervereins, Aufbau eines Schulchors, Zertifizierung als musikalische Grundschule, Aufnahme in das Profil 1 als ganztätig arbeitende Grundschule, …

Wachsende Schülerzahlen und neue schulische Aufgabenbereiche (Inklusion, Ganztagsangebot, …) haben in der letzten Zeit zu einem massiven Raumproblem geführt. Der Schulträger hat daher im Jahr 2019 mit dem Bau eines großzügigen Erweiterungsbaus auf dem Schulgelände begonnen. Im Vorfeld musste dafür der Pavillon abgerissen und eine Containeranlage mit 4 Räumen errichtet werden um den Schulbetrieb während der Bauphase zu gewährleisten. Der Computerraum wurde aufgelöst und muss als Klassenraum genutzt werden. Der Schule stehen als Ausgleich 24 Schülerlaptops zur Verfügung. Die Schülerbibliothek befindet sich nach mehreren Umzügen nun im Container und wird im Neubau eine neue dauerhafte Heimat finden. Für die Zeit der Bauphase muss mit Einschränkungen gerechnet werden, z. B. ist die Schulhoffläche stark verkleinert. Mit Bezug des Neubaus stehen dann aber gute räumliche Bedingungen zur Verfügung.